Esteban Maldonado Llorente, Jesús Pascual Martín y Juan Moreno Chamorro formaban parte de una patrulla enviada desde el puesto de Mondragón hasta el santuario de Nuestra Señora de Aránzazu para retirar una ikurriña cuyo despliegue estaba entonces prohibido. Los agentes inspeccionaron la zona con cautela, temiendo que la bandera pudiera estar conectada a algún tipo de explosivo. Sin embargo, comprobaron que únicamente estaba sujeta a un paquete lleno de arena, por lo que procedieron a retirarla y emprendieron el camino de regreso hacia Mondragón.

La trampa preparada por ETA se encontraba muy cerca. A apenas un kilómetro del santuario, la organización había ocultado en un talud situado a la derecha de la carretera una carga explosiva de gran potencia. El lugar estaba marcado discretamente con una señal roja, que servía para indicar el punto exacto en el que debían activar el artefacto cuando el Land Rover de la Guardia Civil pasara por encima.

El explosivo fue detonado mediante un mando a distancia en el momento en que el vehículo circulaba por el punto señalado. La deflagración alcanzó de lleno al Land Rover, que salió despedido varios metros y dio vueltas antes de quedar completamente destrozado. En el acto murieron Esteban Maldonado Llorente, Jesús Pascual Martín y Juan Moreno Chamorro, mientras que otros dos agentes, José Gómez Castillo y Juan García Lorente, resultaron gravemente heridos.

Poco después, varios padres franciscanos que se dirigían al santuario acudieron al lugar del atentado. Ellos mismos se encargaron de trasladar a los heridos al centro sanitario más cercano y de administrar los sacramentos a los tres guardias civiles fallecidos, en un gesto de humanidad en medio de un episodio marcado por la violencia y el dolor.